#include "JoystickDriver.c"
task main()
{
	while(true)
	{
		getJoystickSettings(joystick);
		if(joystick.joy1_y1>10)//if the joystick is pressed backward
		{
			if(joystick.joy1_x1<-80)
			{
				//go 315 degrees
				motor(motorD) = 60;
				motor(motorE) = 0;
				motor(motorF) = 0;
				motor(motorG) = -60;
			}
			else
			{
				if(joystick.joy1_x1>80)
				{
					//go 45 degrees
					motor(motorD) = -60;
					motor(motorE) = 0;
					motor(motorF) = 0;
					motor(motorG) = 60;
				}
				else
				{
					//go backward
					motor(motorD) = -60;
					motor(motorE) = 60;
					motor(motorF) = -60;
					motor(motorG) = 60;
				}
			}
		}
		else
		{
			if(joystick.joy1_y1<-10)
				//if joystick is pressed forwards
			{
				if(joystick.joy1_x1<-80)
				{
					//go 225 degrees
					motor(motorD) = 0;
					motor(motorE) = 60;
					motor(motorF) = -60;
					motor(motorG) = 0;
				}
				else
				{
					if(joystick.joy1_x1>80)
					{
						//go 135 degrees
						motor(motorD) = 0;
						motor(motorE) = -60;
						motor(motorF) = 60;
						motor(motorG) = 0;
					}
					else
					{
						//go forwards
						motor(motorD) = 60;
						motor(motorE) = -60;
						motor(motorF) = 60;
						motor(motorG) = -60;
					}
				}
			}
			else
			{
				if(joystick.joy1_x1<-100)
					//joystick pressed to the left
				{
					//go left
					motor(motorD) = 60;
					motor(motorE) = 60;
					motor(motorF) = -60;
					motor(motorG) = -60;
				}
				else
				{
					if(joystick.joy1_x1>100)
						//joystick pressed to the right
					{
						//go right
						motor(motorD) = -60;
						motor(motorE) = -60;
						motor(motorF) = 60;
						motor(motorG) = 60;
					}
					else
					{
						//currently not working
						if(joystick.joy2_x2<-100)
							//if right joystick is pressed to the left
						{
							//rotate left
							motor(motorD) = 60;
							motor(motorE) = 60;
							motor(motorF) = 60;
							motor(motorG) = 60;
						}
						else
						{
							if(joystick.joy2_x2>100)
								//if right joystick is pressed to the right
							{
								//rotate right
								motor(motorD) = -60;
								motor(motorE) = -60;
								motor(motorF) = -60;
								motor(motorG) = -60;
							}
							else
							{
								//stay still
								motor(motorD) = 0;
								motor(motorE) = 0;
								motor(motorF) = 0;
								motor(motorG) = 0;
							}


						}
					}
				}
			}
		}
	}
}