void move(int direction, float revs);
void turn(int direction, float revs);
int fullrev = 1440;
task main()
{
	//Call Functions Here
}

//This function is for turning. The "int" is actually a boolean. Use 0 for a left turn, 1 for a right turn.
void turn(int direction, float revs)
{
	nMotorEncoder(motorD) =0;
	nMotorEncoder(motorE) =0;
	nMotorEncoder(motorF) =0;
	nMotorEncoder(motorG) =0;
	if (direction==0)
	{
		while(nMotorEncoder(motorD) > -(fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorE) > -(fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorF) > -(fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorG) > -(fullrev*revs))
		{
			motor(motorD) = -60;
			motor(motorE) = -60;
			motor(motorF) = -60;
			motor(motorG) = -60;
		}
	}
	else
	{
		while(nMotorEncoder(motorD) < (fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorE) < (fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorF) < (fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorG) < (fullrev*revs))
		{
			motor(motorD) = 60;
			motor(motorE) = 60;
			motor(motorF) = 60;
			motor(motorG) = 60;
		}
	}
}

//This function is for moving. The "int" is actually a boolean. Use 0 for forward, 1 for backward.
void move(int direction, float revs)
{
	nMotorEncoder(motorD) =0;
	nMotorEncoder(motorE) =0;
	nMotorEncoder(motorF) =0;
	nMotorEncoder(motorG) =0;
	if (direction==0)
	{
		while(nMotorEncoder(motorD) > -(fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorE) < (fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorF) > -(fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorG) < (fullrev*revs))
		{
			motor(motorD) = -60;
			motor(motorE) = 60;
			motor(motorF) = -60;
			motor(motorG) = 60;
		}
	}
	else
	{
		while(nMotorEncoder(motorD) < (fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorE) > -(fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorF) < (fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorG) > -(fullrev*revs))
		{
			motor(motorD) = 60;
			motor(motorE) = -60;
			motor(motorF) = 60;
			motor(motorG) = -60;
		}
	}
}