const int MAX_NEGRO=30,v_max=210,v_max_giro=250,v_min=40;
const int motor_izq_p=9, motor_izq_n=10, motor_der_p=5, motor_der_n=6,
sensor_izq=A1, sensor_der=A0;
int medicion_izq, medicion_der,v_actual=50,v_izq,v_der;
 
void doblar(const int motor_1,const int motor_2,int* vel_1,int *vel_2, int vmax,int vmin);
 
 
void setup() {
    pinMode(sensor_izq, INPUT);
    pinMode(sensor_der, INPUT);
    digitalWrite(motor_izq_p,LOW);
    digitalWrite(motor_izq_n,LOW);
    digitalWrite(motor_der_p,LOW);
    digitalWrite(motor_der_n,LOW);
                 
}
 
void loop() {
  medicion_izq = analogRead(sensor_izq);
  medicion_der = analogRead(sensor_der);
  if(medicion_izq<MAX_NEGRO && medicion_der<MAX_NEGRO)/*ADELANTE*/{
    if(v_actual<=v_max){
      v_izq=v_actual;
      v_der=v_actual;
      analogWrite(motor_der_p,v_der);
      analogWrite(motor_izq_p,v_izq);
      v_actual++;
    }
    if(v_actual > v_max)
      v_actual = v_max;
  }
  if(medicion_izq>MAX_NEGRO && medicion_der<MAX_NEGRO)/*DOBLAR IZQUIERDA*/{
   
      doblar(motor_izq_p,motor_der_p,&v_izq,&v_der,v_max_giro,v_min);
 
  }
  if(medicion_izq<MAX_NEGRO && medicion_der>MAX_NEGRO)/*DOBLAR DERECHA*/{
   
    doblar(motor_der_p,motor_izq_p,&v_der,&v_izq,v_max_giro,v_min);
   
  }
  if(medicion_izq>MAX_NEGRO && medicion_der>MAX_NEGRO)/*BLANCO - BLANCO*/{
   
  }
}
 
void doblar(const int motor_1,const int motor_2,int *vel_1,int *vel_2, int vmax,int vmin){
    if((*vel_1)>vmin){
        (*vel_1)*=0.3;
        analogWrite(motor_1,*vel_1);
    }
    else if(*vel_2<=vmax){
      (*vel_2)*=1.2;
      analogWrite(motor_2,*vel_2);
    }
}