Robotc Automnous 4-wheel Movement (Requires encoders)

SUBMITTED BY: Guest

DATE: Dec. 24, 2013, 11:32 p.m.

FORMAT: Text only

SIZE: 2.0 kB

Raw Download

HITS: 1111

Report
  1. void move(int direction, float revs);
  2. void turn(int direction, float revs);
  3. int fullrev = 1440;
  4. task main()
  5. {
  6. //Call Functions Here
  7. }
  9. //This function is for turning. The "int" is actually a boolean. Use 0 for a left turn, 1 for a right turn.
  10. void turn(int direction, float revs)
  11. {
  12. nMotorEncoder(motorD) =0;
  13. nMotorEncoder(motorE) =0;
  14. nMotorEncoder(motorF) =0;
  15. nMotorEncoder(motorG) =0;
  16. if (direction==0)
  17. {
  18. while(nMotorEncoder(motorD) > -(fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorE) > -(fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorF) > -(fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorG) > -(fullrev*revs))
  19. {
  20. motor(motorD) = -60;
  21. motor(motorE) = -60;
  22. motor(motorF) = -60;
  23. motor(motorG) = -60;
  24. }
  25. }
  26. else
  27. {
  28. while(nMotorEncoder(motorD) < (fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorE) < (fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorF) < (fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorG) < (fullrev*revs))
  29. {
  30. motor(motorD) = 60;
  31. motor(motorE) = 60;
  32. motor(motorF) = 60;
  33. motor(motorG) = 60;
  34. }
  35. }
  36. }
  38. //This function is for moving. The "int" is actually a boolean. Use 0 for forward, 1 for backward.
  39. void move(int direction, float revs)
  40. {
  41. nMotorEncoder(motorD) =0;
  42. nMotorEncoder(motorE) =0;
  43. nMotorEncoder(motorF) =0;
  44. nMotorEncoder(motorG) =0;
  45. if (direction==0)
  46. {
  47. while(nMotorEncoder(motorD) > -(fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorE) < (fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorF) > -(fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorG) < (fullrev*revs))
  48. {
  49. motor(motorD) = -60;
  50. motor(motorE) = 60;
  51. motor(motorF) = -60;
  52. motor(motorG) = 60;
  53. }
  54. }
  55. else
  56. {
  57. while(nMotorEncoder(motorD) < (fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorE) > -(fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorF) < (fullrev*revs) & nMotorEncoder(motorG) > -(fullrev*revs))
  58. {
  59. motor(motorD) = 60;
  60. motor(motorE) = -60;
  61. motor(motorF) = 60;
  62. motor(motorG) = -60;
  63. }
  64. }
  65. }
comments powered by Disqus